Comment réagir si un pas prévu n’est plus praticable ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Si un pas prévu n’est plus praticable, le robot suspend le transfert de charge, vérifie le terrain et recalcule pied, posture ou vitesse ; sans solution sûre, il maintient un appui ou s’arrête.
Repérer le changement
Contact absent, friction réduite, obstacle, mesure incohérente ou zone déplacée invalide le pas. L’état de charge et la posture sont conservés.
Préserver l’équilibre
Le robot annule, raccourcit, pose un autre pied ou réduit le mouvement selon les possibilités. Il évite de forcer une articulation ou un sol non confirmé.
Replanifier avec marge
Après nouvelle observation et estimation de stabilité, la séquence est recalculée. Si aucune solution n’existe, maintien, appui ou arrêt prévaut sur la progression.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST