Réponse rapide
Une boucle de fermeture en SLAM reconnaît qu’une observation actuelle correspond à un lieu déjà vu, puis ajoute une contrainte entre poses pour corriger la dérive de la carte.
Une boucle de fermeture peut être fausse
Lieu répétitif, symétrie ou objet déplacé peuvent relier deux endroits différents. Vérifiez géométrie et cohérence avant correction.
Détecter la correspondance
Descripteurs, géométrie, scan ou apparence suggèrent un retour, avec un risque de faux rapprochement dans les lieux répétitifs.
Ajouter la contrainte
Pose actuelle et pose passée sont liées dans l’optimisation afin de redistribuer l’erreur sur la trajectoire.
Vérifier avant correction
Géométrie, temporalité, robustesse et cohérence avec d’autres repères doivent confirmer la boucle avant d’influencer la carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST