Domaine
SLAM visuel
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
-
Qu’est-ce que le SLAM visuel ?
Le SLAM visuel estime pose et carte à partir d’images successives en suivant points ou régions, avec inertiel ou autre capteur pour réduire l’ambiguïté et la dérive.
-
Quelle différence entre SLAM monoculaire et stéréo ?
Le SLAM monoculaire utilise une seule caméra et doit estimer ou récupérer l’échelle, tandis que le SLAM stéréo obtient une profondeur relative grâce à deux vues calibrées.
-
Comment gérer le flou de mouvement en SLAM visuel ?
Pour gérer le flou de mouvement en SLAM visuel, on adapte exposition et vitesse, utilise inertiel ou images rapides, rejette les points instables et réduit confiance lors de la perte de texture.
-
Comment relocaliser un robot avec une carte visuelle ?
Pour relocaliser un robot avec une carte visuelle, on compare l’image courante à des repères enregistrés, estime une pose candidate, vérifie sa géométrie et reprend seulement avec une confiance suffisante.
-
Comment valider un SLAM visuel ?
Valider un SLAM visuel demande des parcours et références variés, des mesures de pose et carte, des tests de lumière, flou, texture, mouvement, perte et relocalisation.