Réponse rapide
Le SLAM visuel estime pose et carte à partir d’images successives en suivant points ou régions, avec inertiel ou autre capteur pour réduire l’ambiguïté et la dérive.
Une caméra ne voit pas toujours un repère
Flou, texture pauvre, lumière, reflet et mouvement peuvent faire disparaître la localisation. Gardez capteur ou mode de repli.
Suivre les images
Points, lignes et textures relient vues successives et fournissent mouvement et repères lorsque la scène est suffisamment visible.
Estimer la profondeur
Stéréo, mouvement ou capteur complémentaire donnent une échelle et une géométrie qui manquent à certaines configurations.
Gérer les limites
Flou, faible lumière, surface uniforme, reflet et objets mobiles réduisent correspondances et confiance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST