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Les nœuds logiciels sont des composants qui exécutent une fonction robotique et communiquent par interfaces, états, paramètres et événements dans une architecture distribuée.
Surveiller les ressources de chaque nœud révèle surcharge CPU, mémoire, disque, réseau, température ou alimentation avant qu’elle ne produise latence, perte de données ou commande ancienne.
Mettre à jour plusieurs nœuds exige inventaire, compatibilité de messages, ordre de déploiement, migration de paramètres, test de graphe, surveillance et retour arrière coordonné.
On place la frontière entre deux nœuds logiciels quand une responsabilité, une fréquence, une ressource ou une propriété de sûreté justifie une séparation claire.
Un ensemble de nœuds reste cohérent grâce à des interfaces versionnées, des horloges et unités partagées, des contrats de données et une validation régulière.
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