Que sont les nœuds logiciels d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Les nœuds logiciels sont des composants qui exécutent une fonction robotique et communiquent par interfaces, états, paramètres et événements dans une architecture distribuée.
Point de vigilance
Un graphe de nœuds peut cacher dépendances et données périmées. Exposez contrats, états, droits, erreurs et comportement sans producteur.
Décrire chaque responsabilité
Indiquez entrées, sorties, fréquence, délai, ressources, erreurs, droits et conditions d’arrêt.
Organiser le graphe
Séparez capteurs, estimation, planification, commande, sécurité et interface selon criticité et temporalité.
Conserver la cohérence
Versionnez messages, paramètres, repères, horloges et dépendances et vérifiez leur compatibilité au déploiement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST