Lors d’un changement de niveau, le robot conserve la localisation par suivi de mouvement, repères d’interface, transformation entre cartes, observations de sortie et contrôle d’étage.
Si la carte d’un niveau est indisponible, le robot n’y planifie pas comme si elle était libre : il attend, récupère une version validée, utilise observation locale bornée ou revient en sécurité.