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La locomotion bipède fait avancer un robot en alternant appuis et balancements tout en contrôlant centre de masse, pieds, posture et contact avec le sol.
L’équilibre bipède est difficile car le polygone d’appui est petit, les contacts changent et le centre de masse doit rester maîtrisé malgré retard, perturbations et sol variable.
Un robot bipède adapte ses pas à une pente en estimant inclinaison, friction, contact et marge de stabilité, puis en modifiant posture, longueur, cadence et placement des pieds.
Après une perte d’équilibre, un robot bipède détecte la chute ou son imminence, protège les personnes et l’équipement, coupe ou limite l’énergie puis planifie une récupération contrôlée.
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