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Une horloge distribuée permet à plusieurs calculateurs d’un robot de partager une référence de temps, même s’ils possèdent chacun leur propre oscillateur.
Une dérive d’horloge apparaît quand l’écart entre le temps local d’un composant et la référence augmente progressivement ou présente des sauts inattendus.
La synchronisation d’horloge aligne les repères temporels des appareils ; la synchronisation de données s’assure ensuite que les mesures associées sont disponibles, cohérentes et correctement appariées.
Tester une horloge distribuée consiste à mesurer précision, dérive, latence et comportement lors de pertes ou redémarrages, avec des scénarios représentatifs de l’architecture robotique.
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