Domaine de connaissance
Questions du domaine
5 résultats
La génération de pas calcule une suite de positions de pieds, de transferts de charge et de mouvements du corps pour déplacer un robot bipède sans perdre équilibre, franchir ses limites ou heurter l’environnement.
L’emplacement d’un pas se choisit dans une zone atteignable, plane et suffisamment adhérente, compatible avec obstacles, marge de stabilité, posture, prochaine étape et incertitude de perception.
Si un pas prévu n’est plus praticable, le robot suspend le transfert de charge, vérifie le terrain et recalcule pied, posture ou vitesse ; sans solution sûre, il maintient un appui ou s’arrête.
Une génération de pas se valide d’abord en simulation et sur banc, puis avec essais progressifs sur terrain, en mesurant stabilité, contact, erreur de pose, effort, récupération et réaction aux défauts.
Une marche statique conserve l’équilibre à chaque appui sans mouvement rapide du corps ; une marche dynamique utilise vitesse et échange d’énergie pour enchaîner les pas.
Une question plus précise ?