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Introduire de la variabilité dans une simulation robotique prépare le système aux différences de capteurs, de sols, de charges, de lumière et de délais rencontrées en réalité.
Valider un transfert de politique de simulation vers un robot réel exige une progression contrôlée, des scénarios inconnus, des limites d’action et une comparaison des erreurs.
Conserver des essais réels dans une boucle simulation-réalité révèle les écarts physiques, confirme les protections et évite de prendre un modèle numérique pour la machine.
Une boucle simulation-réalité confronte le comportement appris ou prévu dans un modèle numérique aux mesures du robot réel pour réduire les écarts et améliorer le transfert.
Calibrer une simulation robotique avec des mesures réelles consiste à ajuster géométrie, masses, friction, capteurs, délais et actionneurs sur des essais représentatifs.
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