Comment calibrer une simulation robotique avec des mesures réelles ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Calibrer une simulation robotique avec des mesures réelles consiste à ajuster géométrie, masses, friction, capteurs, délais et actionneurs sur des essais représentatifs.
Ajuster ce qui influence le résultat
On choisit des paramètres identifiables, sépare les données de réglage et de validation, puis mesure l’écart restant sur d’autres trajectoires.Reproduire un virage
Les logs de roues et d’IMU révèlent une friction différente ; le modèle est corrigé puis testé sur une pente non utilisée pour l’ajustement.Un modèle peut être bon au mauvais endroit
Trop régler sur un seul parcours cache les erreurs ailleurs. Incertitude, scénarios indépendants et validation réelle sont nécessaires.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST