Réponse rapide
Intégrer les capteurs dans l’architecture physique permet de mesurer l’état et l’environnement depuis un emplacement, une orientation et une protection cohérents avec la tâche. Position, vibrations, champ de vision, occlusion, câblage et calibration influencent la qualité. Un capteur ajouté sans analyse peut créer une mesure trompeuse ou une faiblesse mécanique.
Choisir emplacement et référence
Point de mesure, rigidité, bras de levier, résolution, température, lumière, bruit et accès sont spécifiés. Les capteurs critiques sont protégés et, si nécessaire, diversifiés. Leur montage ne réduit ni débattement ni visibilité humaine.
Calibrer après intégration
Pose, extrinsèques, synchronisation, zéro, occlusion et vibrations sont vérifiés sur le robot assemblé. Essais couvrent charge, mouvement, choc, salissure et remplacement. Une incohérence entre capteurs déclenche diagnostic et repli.
Ne pas considérer un capteur comme indépendant de son support
Déformation, résonance, chaleur ou câble peuvent modifier une mesure correcte sur banc. Calibration théorique ne remplace pas le test en mouvement. L’intégration physique et logicielle est validée ensemble.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST