Réponse rapide
Choisir une architecture physique pour une tâche robotique compare mobilité, portée, charge, précision, vitesse, environnement, énergie, masse, maintenance, sécurité et interaction avec les personnes. Base mobile, bras, outil ou combinaison sont évalués sur le cycle complet et les modes de panne. La meilleure configuration nominale n’est pas toujours la plus récupérable.
Relier tâche et capacité mécanique
Géométrie de travail, accès, sol, obstacles, centre de gravité, force, visibilité et espace de maintenance sont mesurés. Actionneur, transmission, capteur et protection sont dimensionnés avec marge. Une architecture modulaire peut réduire remplacement et requalification.
Comparer cycle et pire cas
Charge, inertie, accélération, température, énergie, bruit, usure et temps d’arrêt sont calculés sur mission réelle. Les interactions avec opérateur, produit ou infrastructure sont incluses. Tests varient montage, outil et conditions du site.
Ne pas choisir seulement selon portée ou charge nominale
Portée maximale peut réduire rigidité, précision et stabilité. Une charge annoncée à vitesse nulle ne décrit pas freinage ou choc. Les marges et états sûrs décident du périmètre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST