Réponse rapide
Une architecture physique de robot décrit comment base, bras, articulations, actionneurs, capteurs, énergie, structure, protections et interfaces sont assemblés pour accomplir une tâche. Elle relie géométrie, masse, rigidité, mobilité, câblage et maintenance aux contraintes de l’environnement. La forme seule ne garantit ni performance ni sécurité.
Relier structure et fonction
Charge, portée, vitesse, précision, centre de gravité, alimentation, capteurs et outil sont dimensionnés ensemble. Fixations, articulations, butées, câbles et protections sont identifiés. Les chemins d’énergie et les états d’arrêt restent accessibles.
Observer le robot dans son espace
Essais couvrent posture, obstacle, vibration, contact, surface, charge et intervention humaine. On mesure mouvement, effort, visibilité, stabilité, température et accès. Une modification de capteur ou d’outil est réévaluée dans l’ensemble.
Ne pas confondre modèle CAO et comportement réel
Jeu, flexion, tolérance, câble, friction et usure changent la réponse. Prototype, inspection et mesure complètent la simulation géométrique. Les limites de montage et d’entretien sont documentées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST