Réponse rapide
Le SLAM combine localisation et cartographie parce que le robot doit estimer sa pose pour construire la carte et utiliser la carte pour corriger cette même pose.
Une carte détaillée peut être cohérente mais déformée
Trajectoire mal estimée, correspondances erronées et environnement changeant créent des boucles fausses. Vérifiez fermetures et incertitude avant une commande critique.
Estimer mouvement et repères
Odométrie et capteurs associent observations successives à une trajectoire et à des éléments de l’environnement.
Corriger par les boucles
Lorsqu’un lieu est revu, la contrainte de fermeture redistribue l’erreur sur poses et carte selon le modèle choisi.
Gérer les changements
Personnes, objets déplacés et texture variable sont marqués ou pondérés pour ne pas déformer durablement la carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL