Réponse rapide
Des balises fournissent des repères connus ou des mesures de distance et d’angle qui permettent au robot de corriger sa pose dans une zone instrumentée.
Un repère détecté n’est pas forcément le bon
Réflexion, occlusion, identifiant erroné et géométrie défavorable peuvent produire une pose incohérente. Vérifiez qualité et association avant correction.
Choisir le principe
Balise visuelle, radio, infrarouge ou acoustique offre une précision, une portée et une sensibilité différentes.
Connaître la géométrie
Position, orientation, horloge et incertitude de chaque balise sont enregistrées dans le même repère que la carte.
Fusionner les observations
La correction est pondérée par qualité et cohérence avec odométrie et inertiel, sans forcer une mesure aberrante.