Réponse rapide
La localisation inertielle dérive parce que biais et bruit des accélérations et rotations sont intégrés, tandis que petites erreurs de calibrage et de synchronisation grandissent avec le temps.
Une intégration lisse peut être fausse
Une trajectoire sans à-coups n’est pas une preuve de justesse. Surveillez covariance, biais et cohérence avec une observation indépendante.
Accumuler les erreurs
Le biais du gyroscope affecte l’orientation ; une orientation erronée projette ensuite mal la gravité et l’accélération.
Repérer les sources
Température, vibration, saturation, alignement, délai et horloge contribuent à la dérive observée.
Introduire une correction
Vision, odométrie, GNSS, balise ou contrainte de mouvement bornent l’erreur lorsqu’elles sont disponibles et diagnostiquées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL
- [3] Robotics and Autonomous Systems — NIST