Réponse rapide
L’odométrie estime la pose en intégrant les déplacements mesurés par roues, articulations ou inertiel dans un repère initial, avec une incertitude qui s’accumule.
Une pose odométrique peut dériver sans signe visible
Patinage, jeu, rayon incorrect et glissement produisent une trajectoire plausible mais fausse. Une référence externe est nécessaire pour borner l’erreur.
Mesurer le mouvement
Encodeurs, vitesse angulaire et modèle cinématique transforment les mesures locales en translation et rotation.
Propager l’état
Chaque incrément est composé avec la pose précédente et son incertitude dans un repère et une convention clairement définis.
Corriger la dérive
Repère visuel, balise, lidar ou GNSS recale l’estimation lorsque l’observation est fiable et compatible avec le mouvement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL