Réponse rapide
Une pose incertaine se traite par hypothèses, préhension tolérante, observation active, approche lente et plan de repli, en conservant marge autour de l’objet et des obstacles.
Avertissement de sécurité
Une pose incertaine peut déplacer l’outil ou libérer l’objet de façon imprévue. Gardez vitesse et énergie réduites, observation locale et arrêt indépendant.
Représenter
Décrivez position, orientation, dimensions, surface, masse et covariance, avec plusieurs poses plausibles. Séparez erreur de perception, glissement et mouvement de l’objet.
Approcher
Choisissez une prise et une trajectoire robustes au nuage de poses, utilisez capteur local ou contact limité et réduisez vitesse et énergie à l’approche.
Confirmer
Vérifiez effort, prise, repère et dégagement avant lever ou transfert. Une hypothèse non résolue déclenche attente, nouvelle vue ou abandon plutôt qu’un geste complet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST