Réponse rapide
On distingue objet saisi et doigt bloqué par la position, effort, courant, symétrie, contact, mouvement attendu et réponse à une petite commande bornée.
Avertissement de sécurité
Un doigt bloqué peut être interprété comme objet saisi. Arrêtez sur asymétrie ou surcharge et inspectez avant toute fermeture supplémentaire.
Comparer
Confrontez fermeture, force et pose de chaque doigt au modèle de l’objet et recherchez asymétrie, butée ou absence de déplacement.
Éprouver
Utilisez une variation minime et réversible avec vitesse et couple limités, et combinez tactile, vision, courant et effort pour confirmer l’état.
Protéger
Arrêtez sur surcharge ou incohérence, maintenez ou relâchez selon risque et inspectez avant toute nouvelle fermeture.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST