Réponse rapide
Les capteurs d’effort d’une pince se calibrent par zéro, charges et directions connues, compensation de gravité et vérification de linéarité, hystérésis et température.
Avertissement de sécurité
Un effort mal calibré peut masquer surcharge ou absence de contact. Vérifiez zéro, charges connues et saturation avant préhension.
Monter
Fixez capteur, doigts et outil, relevez repères, câble, fréquence et orientation et stabilisez température avant mesure.
Mesurer
Appliquez charges progressives dans plusieurs directions et postures, estimez biais, échelle, couplage et retard et conservez répétitions.
Vérifier
Comparez charges indépendantes, contact léger, saturation et retour au zéro et invalidez la prise si l’erreur dépasse tolérance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST