Comment préserver une qualité de service cohérente entre nœuds robotiques ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Une qualité de service cohérente exige contrat commun sur type, unité, repère, fréquence, délai, fiabilité, historique, ordre, profondeur et comportement en cas d’absence.
Définir
Décrivez QoS par flux et non par préférence de nœud, avec propriétaire, version, deadline, taille et criticité. Les valeurs par défaut sont explicites.
Négocier
Vérifiez compatibilité producteur-consommateur, mémoire, réseau, sécurité et ressources avant connexion. Un contrat incompatible est refusé ou adapté par passerelle visible.
Surveiller
Mesurez pertes, âge, latence, ordre et reconnexion après déploiement. Tout changement de nœud, réseau ou version déclenche test et réexamen.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation