Réponse rapide
Les vibrations perturbent une IMU par bruit, rectification, saturation, résonance, biais apparent et erreurs de montage qui contaminent intégration et fusion.
Caractériser
Mesurez spectre, amplitude, fréquence, fixation, charge, température et réponse de chaque axe sur la plage de fonctionnement.
Réduire
Améliorez support, isolation, filtrage, fréquence et montage sans introduire un retard incompatible avec la boucle.
Vérifier
Comparez pose et innovation avant et après modification et dégradez la localisation si vibration ou saturation persistent.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation