Réponse rapide
On vérifie un modèle dynamique sur le robot réel en comparant prédictions et mesures sur des profils, charges, températures et limites non utilisés pour l’identification.
Avertissement de sécurité
La validation d’un modèle dynamique ne doit pas exposer personnes ou mécanique à un profil non borné. Commencez lentement et revenez à une commande connue si l’écart augmente.
Préparer
Figez modèle, firmware, contrôleur, capteur, outil, charge et fréquence. Définissez zone, énergie, arrêt et amplitude maximale avant l’essai.
Comparer
Mesurez position, vitesse, courant, couple, erreur, saturation et température en transitoire et régime. Analysez résidus par vitesse, direction, charge et phase.
Décider
Un écart hors tolérance impose recalage, limites réduites ou retour à une commande connue. Conservez scénario, données et conditions pour rendre la conclusion reproductible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST