Réponse rapide
Frottements et jeu se représentent par termes dépendant vitesse, direction, charge et déplacement, avec zone morte ou hystérésis, puis se distinguent par essais lents, inversions et petites oscillations.
Observer
Mesurez seuil de démarrage, friction visqueuse, Coulomb, jeu, élasticité et variation thermique. Un bruit de capteur ne doit pas être confondu avec une discontinuité mécanique.
Modéliser
Choisissez modèle assez riche pour la commande, mais identifiable sur le domaine utile. Documentez transitions, signe, vitesse nulle et paramètres dépendant de la charge.
Vérifier
Rejouez mouvements aller-retour, charges et températures puis comparez erreur, effort et répétition. Si le jeu change, inspectez transmission et fixations avant de retoucher les gains.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST