Réponse rapide
La saturation apparaît dans le modèle car tension, courant, couple, vitesse et accélération sont bornés ; elle modifie la réponse, l’intégrateur, le temps de freinage et la stabilité prévue.
Avertissement de sécurité
Un modèle qui ignore la saturation peut prédire une commande impossible et masquer une perte de stabilité. Vérifiez les limites sur le matériel réel avant tout réglage.
Représenter
Décrivez limites, rampes, temps de récupération, zone morte et dépendance à la température ou à la batterie. Distinguez saturation de commande, alimentation et mécanique.
Anticiper
Simulez démarrage, charge, inversion, obstacle et trajectoire rapide avec saturation active. Le contrôleur prévoit anti-windup, limitation et consigne de repli.
Mesurer
Comparez commande demandée, commande appliquée, courant, erreur et durée de saturation sur le robot. Une simulation sans saturation ne justifie pas la marge de sécurité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST