Réponse rapide
Les paramètres dynamiques s’identifient par essais contrôlés qui excitent vitesse, accélération et charge, puis ajustent inertie, couple, frottement, constante électrique et délais aux mesures synchronisées.
Avertissement de sécurité
L’identification d’un moteur peut provoquer couple, vitesse ou échauffement inattendus. Utilisez une zone protégée, des limites réduites et un arrêt indépendant pendant les essais.
Préparer
Calibrez position, vitesse, courant, couple et temps, inspectez jeu et température et choisissez amplitudes compatibles avec la mécanique. Évitez d’identifier plusieurs effets indissociables sans plan d’essai.
Exciter
Utilisez paliers, rampes, inversions et charges variées pour rendre les paramètres observables. Mesurez régime transitoire et permanent avec fréquence suffisante.
Valider
Comparez prédiction et mouvement sur des profils non utilisés pour l’ajustement, à plusieurs charges et températures. Conservez résidus, incertitude et domaine d’emploi.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST