Réponse rapide
Une dérive temporelle se diagnostique par horloges de référence, timestamps, période, gigue, charge, interruptions, température et comparaison entre nœuds.
Avertissement de sécurité
Une dérive temporelle peut destabiliser la boucle sans alarme visible. Mesurez pires délais et inhibez la commande si les échéances sortent des tolérances.
Mesurer
Enregistrez période, jitter, durée d’exécution, retards d’interruption et écarts d’horloge sur la boucle et les messages. Une moyenne masque les dépassements ponctuels.
Isoler
Comparez charge CPU, DMA, fréquence, alimentation, température, priorités et files saturées et recherchez débordement ou blocage. Séparez dérive horloge et délai réseau.
Corriger
Bornez tâches, synchronisez sources, réduisez charge ou dégradez le mode et vérifiez stabilité après correction. Un timing hors tolérance inhibe la commande critique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST