Réponse rapide
Le microcontrôleur privilégie contrôle local, faible consommation et temporalité bornée ; l’ordinateur embarqué offre davantage de calcul, mémoire et logiciels mais ajoute complexité et latence potentielle.
Point de vigilance
Un ordinateur embarqué plus puissant peut ajouter latence et dépendances. Gardez les fonctions critiques dans une voie bornée et testée.
Comparer les usages
Un microcontrôleur convient à moteur, capteur, sécurité et protocole ; l’ordinateur traite vision, planification, apprentissage ou interface.
Distribuer les responsabilités
Les deux niveaux échangent états et consignes avec unités, fréquence, délais, droits et réaction à une liaison perdue.
Évaluer la sûreté
Gardez les fonctions critiques locales et vérifiez démarrage, watchdog, alimentation, mise à jour et repli pour chaque niveau.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST