Réponse rapide
Le feedback d’une action ROS 2 reste utile en choisissant fréquence, contenu, priorité, agrégation, compression et QoS adaptés sans envoyer chaque mesure brute.
Avertissement de sécurité
Un feedback saturé peut retarder la commande critique. Bornez débit et files et donnez priorité à arrêt et contrôle.
Sélectionner
Publiez état, progression, erreur, âge et indicateurs qui permettent de décider et gardez les détails lourds dans un flux séparé.
Borner
Mesurez débit, latence, files, CPU et mémoire et utilisez échantillonnage, dernier état ou événements pour limiter le trafic.
Surveiller
Signalez perte, retard et feedback périmé et donnez priorité aux commandes, diagnostics critiques et arrêt.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics