Réponse rapide
Une action ROS 2 se teste par goal valide et invalide, progression, timeout, annulation, panne, perte réseau, concurrence, ressources et comportement de reprise avant exposition.
Avertissement de sécurité
Une action réussie en simulation peut échouer avec charge ou latence réelle. Testez annulation, panne et arrêt avant exposition opérateur.
Couvrir
Définissez scénarios, états attendus, résultats, erreurs, délais et versions et injectez capteur absent, contrôleur bloqué et opérateur retiré.
Mesurer
Évaluez latence, feedback, arrêt réel, idempotence, journal et état final plutôt qu’un simple code de retour.
Autoriser
Commencez en simulation puis banc et robot avec permissions limitées et arrêt indépendant avant l’usage opérationnel.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics