Réponse rapide
Annuler une action ROS 2 qui commande un bras signifie arrêter ou sécuriser le mouvement, confirmer l’état mécanique, libérer les ressources et signaler le résultat d’annulation.
Avertissement de sécurité
Annuler un goal ne garantit pas l’arrêt mécanique instantané. Confirmez mouvement résiduel, charge et état sûr avant toute nouvelle commande.
Demander
Vérifiez identité, autorité, état du goal et délai et transmettez annulation avec accusé explicite.
Arrêter
Le contrôleur borne vitesse, force et distance et choisit arrêt contrôlé ou voie d’urgence selon danger et charge.
Confirmer
Publiez état final, mouvement résiduel, outil, ressources et préconditions de reprise et n’acceptez pas une nouvelle commande avant vérification.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics