Réponse rapide
Un topic convient au flux continu, un service à une requête courte et un résultat immédiat, et une action à une tâche longue avec feedback et annulation.
Avertissement de sécurité
Un mauvais choix d’interface peut perdre annulation ou résultat. Documentez contrat, timeout et autorité avant exposition à un opérateur.
Comparer
Choisissez selon durée, résultat, fréquence, état intermédiaire, priorité et besoin de cancel et évitez de détourner un mécanisme de son contrat.
Définir
Documentez types, QoS, erreurs, timeout, idempotence, autorisation et repères pour chaque interface.
Vérifier
Testez perte, retard, doublon, redémarrage et compatibilité de version avant d’exposer l’interface à un opérateur.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Robotics