Réponse rapide
Une action ROS 2 longue expose objectif, feedback, résultat, annulation, timeout et état de reprise afin qu’une tâche reste observable et contrôlable pendant son exécution.
Avertissement de sécurité
Une action longue doit rester annulable et observable. Bornez durée, mouvement et état de reprise avant de commander un bras.
Structurer
Définissez goal, étapes, préconditions, résultat et erreurs avec types, unités, repères et version d’interface explicites.
Suivre
Publiez un feedback utile mais borné, horodaté et cohérent avec l’état réel et distinguez progression estimée de résultat confirmé.
Replier
Prévoyez timeout, annulation, arrêt du contrôleur, compensation et reprise idempotente et testez perte de client ou de réseau.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics