Réponse rapide
Transférer une démonstration entre robots exige d’aligner repères, cinématique, outil, charge, actionneurs et environnement, puis d’adapter la trajectoire et de revalider les contacts et limites.
Identifier les différences
Portée, degrés de liberté, vitesse, rigidité, préhenseur et capteurs sont comparés. Une pose identique dans le fichier peut produire un effort différent.
Recalculer le mouvement
Repères, trajectoire, profil temporel, force et préconditions sont transformés pour le robot cible. Les zones interdites et possibilités de collision sont réévaluées.
Valider sur le montage cible
Approche lente, contact instrumenté, charge réduite et scénarios de sortie vérifient la transposition. La démonstration source reste une référence, pas une preuve.
Une trajectoire transposée peut dépasser les limites du nouveau robot
Différence de masse, jeu ou outil peut créer collision, chute ou effort excessif. Le contrôleur et les essais du robot cible priment sur la fidélité géométrique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST