Réponse rapide
Une tâche robotique s’apprend par démonstration en enregistrant états, actions et contexte d’un opérateur, puis en extrayant une politique ou des primitives qui sont validées et bornées avant exécution autonome.
Enregistrer le geste complet
Position, vitesse, effort, outil, objet, intention et événements sont synchronisés. Les pauses, corrections et conditions d’arrêt font partie de la démonstration.
Généraliser avec prudence
Imitation, trajectoire, segmentation ou apprentissage de compétences transforment les exemples en politique. Les variations admissibles sont distinguées des gestes spécifiques à l’opérateur.
Vérifier avant de libérer
Simulation, replay, banc et scénarios hors démonstration mesurent précision, effort, collision et repli. La politique est filtrée par les limites du contrôleur.
Imiter un geste ne prouve pas sa sécurité
L’opérateur peut avoir compensé une information tacite ou accepté un risque non transférable. Les contraintes et arrêts du robot restent prioritaires sur la reproduction du mouvement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST