Réponse rapide
Après changement de géométrie, on met à jour longueurs, axes, offsets, limites, outil et repères, puis on compare solutions, résidus, singularités, trajectoires et temps à une référence sur toute l’enveloppe.
Figer le nouveau modèle
Mesure mécanique, calibration, version, outil, charge et limites sont associés au bras. Les différences avec l’ancienne géométrie sont revues.
Rejouer les poses
Points, orientations, trajectoires, collisions, limites, singularités et temps de calcul couvrent le domaine. Mesures réelles vérifient plusieurs configurations.
Décider avec les écarts
Résidu, marge, erreur physique et comportement de repli ont des seuils. Un nombre identique d’articulations ne prouve pas la compatibilité.
Avertissement
Avertissement : une géométrie modifiée peut rendre anciennes transformations et limites dangereuses. Le solveur ne doit pas être déployé avant revalidation complète.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST