Réponse rapide
La cinématique inverse cherche les variables articulaires qui produisent une pose souhaitée, en tenant compte solutions multiples, limites, singularités et environnement. Résultat est vérifié par directe, dynamique et sécurité.
Décrire la pose cible
Position, orientation, repère, outil, tolérance et délai sont définis avant résolution. Une pose partielle doit être explicitement autorisée.
Comparer les configurations
Plusieurs postures peuvent atteindre la même pose avec des coûts différents. Limites, obstacles, singularités, énergie et continuité sélectionnent la solution.
Valider avant mouvement
Cinématique directe, vitesse, couple, collision, trajectoire et arrêt sont recalculés sur la solution. Une absence de solution est signalée plutôt que contournée.
Avertissement
Avertissement : un solveur peut fournir des angles sans garantir accessibilité dynamique ou sécurité. Aucun mouvement ne part sans vérification indépendante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST