Réponse rapide
Près d’une singularité, le solveur surveille conditionnement, amplification et limites, puis régularise ou privilégie continuité et marge. L’écart à la pose cible est annoncé et traité.
Mesurer la proximité
Jacobien, valeurs singulières, vitesse d’axe, effort et résidu indiquent amplification ou perte de direction. Les seuils dépendent de l’outil et de la tâche.
Limiter la commande
Régularisation, ralentissement, changement de posture ou optimisation secondaire évitent une sortie extrême. Limites et collision restent des contraintes dures.
Gérer l’écart
Si la solution régularisée s’éloigne de la cible, le robot demande précision, change de trajectoire ou arrête. Le résidu et sa marge sont affichés.
Avertissement
Avertissement : régulariser masque parfois une erreur de pose derrière une solution continue. La précision utile et les limites doivent être vérifiées ensemble.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST