Réponse rapide
Pour une pose inaccessible, le robot distingue portée, orientation, limite, collision, singularité et calibration. Il signale l’échec, propose une alternative validée et ne déplace pas les axes vers un résultat partiel ambigu.
Identifier la cause
Position, orientation, repère, outil, limites, obstacle et erreur de modèle sont examinés séparément. Un résidu de solveur ne suffit pas à expliquer l’échec.
Modifier la tâche avec accord
Position, orientation, outil, approche ou séquence peuvent changer si effet et marge sont annoncés. La nouvelle pose passe par le même contrôle.
Rester dans l’état sûr
Le bras maintient, revient ou s’arrête selon mission et énergie. Les axes ne cherchent pas une solution en saturant leurs limites.
Avertissement
Avertissement : rapprocher une pose cible ne prouve pas qu’elle devient sûre ou réalisable. Toute alternative doit être recalculée et autorisée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST