Réponse rapide
Avec une articulation bloquée, le robot compare position mesurée, courant, vitesse et modèle, invalide les poses qui supposent le mouvement, puis réduit l’énergie ou s’arrête. Replanification exige un état mécanique confirmé.
Distinguer consigne et réalité
Commande, encodeur, courant, vitesse et effort révèlent blocage, glissement ou capteur figé. La dernière pose fiable et le moment du défaut sont conservés.
Empêcher la fausse pose
Trajectoires dépendantes de l’articulation sont gelées. Vitesse, couple, outil et zone passent dans les limites du mode de repli.
Replanifier seulement après contrôle
Libération mécanique, calibration, charge et protections sont vérifiées avant une nouvelle trajectoire. L’opérateur confirme l’état si nécessaire.
Avertissement
Avertissement : continuer avec la consigne comme si l’axe bougeait peut envoyer l’outil dans une zone imprévisible. L’arrêt local reste prioritaire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST