Réponse rapide
La cinématique directe compose les transformations des articulations et segments à partir des variables mesurées pour obtenir position et orientation de l’outil dans un repère. Calibration, jeu et flexion déterminent la précision.
Composer les transformations
Angles, courses, axes, longueurs et outil sont convertis selon une convention définie. L’ordre et le repère de sortie sont affichés avec la pose.
Utiliser les états réels
Encodeurs, calibration, température, jeu et charge influencent les variables. Une valeur filtrée ou ancienne conserve son âge et son incertitude.
Comparer à une référence
Poses, orientations et mouvements connus vérifient le résultat. Mesure indépendante et visualisation des axes révèlent une erreur systématique.
Avertissement
Avertissement : l’algorithme peut être correct alors que paramètres, repère ou outil sont faux. Une pose plausible ne suffit pas avant mouvement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST