Réponse rapide
La cinématique directe convertit chaque état articulaire en pose outil, puis vérifie enveloppe, orientation, limites, collisions, vitesse et marge avec configuration, charge et outil réels. Dynamique et perception complètent la vérification.
Transformer la trajectoire
Chaque point est exprimé dans le même repère et avec horodatage. Position, orientation, vitesse et accélération de l’outil sont calculées.
Comparer aux contraintes
Zone, obstacle, outil, câble, articulation, effort et distance d’arrêt sont vérifiés sur toute la séquence. Les marges tiennent compte de calibration et charge.
Confirmer avec le réel
La trajectoire est rejouée à vitesse et énergie réduites avec mesure indépendante. Si dynamique, délai ou perception contredisent la géométrie, le mouvement est replanifié.
Avertissement
Avertissement : trajectoire géométriquement valide ne signifie pas effort, température, contact ou délai acceptables. Ces aspects doivent être contrôlés séparément.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST