Réponse rapide
Après mise à jour, on compare conventions, paramètres, ordre, unités, repères, outil et limites aux valeurs approuvées, puis on rejoue poses et trajectoires avec mesures indépendantes. Sortie plausible mais décalée bloque les fonctions dépendantes.
Figer la configuration
Contrôleur, modèle, firmware, calibration, axes, outil, version et paramètres sont relevés avant l’essai. Les différences avec l’ancienne version sont examinées.
Tester la cinématique
Poses, orientations, mouvements, limites et changements d’outil sont comparés à une référence. Mesure externe et encodeurs donnent une vérification indépendante.
Bloquer l’écart inexpliqué
Une divergence est diagnostiquée, corrigée ou traitée par retour arrière. La production ne reprend pas sur une sortie seulement plausible.
Avertissement
Avertissement : une mise à jour peut inverser unité, ordre ou repère sans provoquer d’erreur logicielle. Toute pose décalée rend l’exécution interdite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST