Réponse rapide
L’incertitude des angles propage résolution, biais, jeu et retard vers la position et l’orientation de l’outil. Covariance ou bornes sont comparées à la marge requise, surtout près d’une amplification géométrique.
Décrire chaque erreur
Résolution, biais, quantification, jeu, retard et calibration sont associés à chaque articulation. Leur corrélation et leur évolution avec charge sont notées.
Calculer la pose incertaine
Jacobien, simulation ou bornes transforment les erreurs articulaires en position et orientation. Une direction peut être beaucoup plus sensible qu’une autre.
Comparer à la tâche
La marge de prise, collision, précision et arrêt est évaluée avec l’incertitude. Le robot observe, ralentit ou refuse si elle devient insuffisante.
Avertissement
Avertissement : afficher beaucoup de décimales ne réduit pas l’incertitude. Une pose estimée doit conserver ses bornes avant toute action précise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST