Réponse rapide
Lors d’une surcharge, le robot détecte charge, latence, mémoire, température et files, priorise les fonctions critiques, suspend les services secondaires et passe à un mode local ou sûr si nécessaire.
Observer la saturation
Jitter, âge des messages, fréquence réelle, CPU, mémoire, température et pertes sont suivis. La cause de la surcharge est distinguée d’une panne de capteur ou de réseau.
Préserver l’essentiel
Vidéo, journalisation ou planification longue peuvent être réduites ; contrôle, limites, estimation minimale et arrêt restent actifs. Les files sont bornées.
Revenir avec preuve
Après baisse de charge, capteurs, états et commandes en attente sont réconciliés. Une mission interrompue ne reprend pas une consigne périmée.
Allonger les délais ne corrige pas une saturation
Une donnée livrée trop tard peut être plus dangereuse qu’une donnée absente. Les seuils de délai et le repli sont liés à la dynamique du robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST