Réponse rapide
Les ressources d’un robot autonome se dimensionnent par charge de perception, commande, stockage, réseau et supervision, avec fréquence, pire cas, mémoire, énergie, température et réserve d’évolution mesurés sur la cible.
Lister les tâches
Acquisition, prétraitement, inférence, planification, contrôle et journalisation sont chronométrés séparément. Les pointes simultanées et files d’attente sont conservées.
Relier calcul et dynamique
Âge de donnée, jitter et latence admissible sont comparés au mouvement. Mémoire, bande passante et températures déterminent aussi les limites.
Tester sous charge
Vidéo, capteur bavard, mission longue, panne et mise à jour sont injectés. Le système dégrade les fonctions secondaires sans perdre commande et arrêt.
Une moyenne de charge ne prouve pas la marge
Un pic bref peut retarder une boucle critique ou remplir une file. Les percentiles élevés, la thermique et le comportement de surcharge doivent être mesurés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST