Réponse rapide
Après une mise à jour logicielle, on vérifie unités, repères, calibration, fréquence, timestamps, filtrage, statuts, intégration et dérive du capteur de mouvement sur des trajectoires et défauts connus.
Comparer l’interface
Champs, axes, signe, fréquence, qualité et valeurs invalides sont comparés à la version précédente. Les changements de bibliothèque ou pilote sont inclus.
Rejouer des mouvements
Repos, rotations, accélérations, vibrations, arrêt et redémarrage sont mesurés avec une référence. Les valeurs sont comparées sur plusieurs températures.
Observer la conséquence
Localisation, planification, commande et arrêt sont testés avec l’état mis à jour. Une mesure plausible mais mal horodatée entraîne une restriction.
Une compatibilité d’API ne prouve pas la même dynamique
Filtre, latence ou signe modifié peut déstabiliser une boucle sans erreur de compilation. La validation porte sur le robot complet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST