Réponse rapide
Un capteur de mouvement mesure accélérations, vitesses angulaires ou variations d’orientation afin d’estimer comment le robot se déplace. Une centrale inertielle regroupe souvent accéléromètres et gyroscopes pour fournir ces informations à haute fréquence.
Observer la dynamique
Accéléromètres mesurent forces spécifiques et gyroscopes vitesse de rotation dans leurs axes. Filtrage, repère et plage de mesure déterminent ce que l’estimateur peut reconstruire.
Relier au robot
Orientation du capteur, calibration, fréquence et horodatage sont associés à la base du robot. Une fixation souple ou un câble en mouvement peut ajouter des signaux qui ressemblent à une accélération.
Compléter le mouvement
Intégrer l’IMU dérive avec le temps et ne donne pas toujours une position absolue. Odométrie, vision, lidar ou balises contraignent l’estimation lorsque la mission l’exige.
Sources et références
- [1] ROS 2 Imu message and conventions — Open Robotics